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EPI Sciences
Equipe 3
Etape 1
PROBLEMATIQUE :
Où positionner notre capteur pour optimiser le suivi d'une ligne ?
A) Hypothèses
Nous pensons que quand le capteur est devant, il suit bien la ligne.
Nous pensons que le capteur ne suit pas bien la ligne quand il est derrière
Nous pensons que le capteur ne suit pas quand il est sur un côté.
B) Essais
Essai n°1
Essai n°2
Essai n°3
Essai n°4
C) Conclusion
Nous avons décidé de placer notre capteur de couleur dans la zone optimale notée sur notre schéma, au niveau de la croix rouge car étant donné la position de la montagne sur la piste, cet emplacement semble être le meilleur.
Etape 2
PROBLEMATIQUE:
Comment rendre notre robot le plus maniable et le plus stable possible ?
A) Hypothèses
Nous pensons que lorsque les moteurs et les briques sont près du sol, le robot sera très stable.
Nous pensons que quand la bille est à l'opposé des roues, la robot est stable.
Nous pensons que si la brique est légèrement décalée par rapport aux roues, le robot sera moins stable et moins maniable.
B) Essais
Premier essai:
Dans ce cas-ci, le robot est stable. Le triangle formé par les roues et la bille est un triangle isocèle de 14,5cm par 17cm. La brique est près du sol.
Troisième essai:
Dans cette configuration le robot est stable. Letriangle formé par les roues et la brique est un triangle isocèle de 25cm par 35cm. La brique est près du sol.
Deuxième essai:
Ici, le robot est également stable. Le triangle formé par la bille et les roues et un triangle isocèle de 16,5cm par 16,7cm. La brique est à 10,5cm du sol.
Quatrième essai:
Cette fois aussi, le robot est stable. Le triangle formé par les roues et la bille est un triangle de 32cm, 31,5cm et 25,5cm. La brique est proche du sol.
C) Conclusion
Grâce à nos différents essais, nous avons déduis que peu importe l'écartement des roues, tant que la bille n'est pas trop éloignée de la brique et que le poids de la brique est vers les roues, le robot sera stable. Par soucis de largeur et de hauteur (nous craignions que le robot tombe de la falaise en étant trop large et qu'il ne rentre pas dans le tunel), nous avons décidé de placer les roues à cm de la bille et à cm l'une de l'autre. La brique est à 4cm du sol.
Etape 3
Réalisation du prototype du châssis:
Contraintes :
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Le capteur de luminosité doit être positionné devant une des roues car c'est ici que le suivi de la ligne est le plus optimal mais comme la falaise est à droite, la meilleure position est devant la roue gauche.
Pour que le robot soit le plus stable possible, il faut que le centre des roues et le centre de la bille forme un triangle équilatéral voire isocèle. La brique doit être près du sol, au centre et vers les roues. Comme le robot devra passer dans un interstice de 40cm, la largeur entre les deux roues doit être inférieure à 40cm.
Démarche :
Croquis manuscrit
Prototype
Pièce solidworks
Pièce usinée
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